tof避障原理

ToF是Time of Flight的缩写，直译为飞行时间，通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测这些发射和接收光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。

军事上和无人驾驶汽车上用的工业级激光雷达（LiDAR）也采用到了ToF技术，利用激光束来探测目标的位置、速度等特征量，结合了激光、全球定位系统GPS和惯性测量装置（Inertial Measurement Unit，IMU）三者的作用，进行逐点扫描来获取整个探测物体的深度信息。

ToF避障原理。

ToF是从传感器发射到目标物体，然后从物体反射回传感器的超声波的往返时间估计。无人机的超声波传感器发出声波，发送后，信号处理路径变为静音，直到回波从物体反射回来为止。

现代很多传感技术可以检测物体的接近程度，而超声波传感在无人机着陆时的探测距离，不同表面的可靠性方面表现优异。超声波传感可以检测其他技术难以解决的的表面。例如，无人机经常会遇到玻璃面，透明薄膜，玻璃天顶等。光传感技术有时会穿过玻璃和其他透明材料，以至于数据偏差，而造成在玻璃建筑物上悬停失误。超声波却能可靠地反射出玻璃表面，从而准确降落